Selon le dictionnaire étymologique de Dauzat et Rostaing, Andelarre serait tiré du nom germanique Ando et du nom commun Lar, signifiant clairière. En fin de compte « dans la clairière ».
Un peu d'histoire
Le village d'Andelarre a des origines anciennes.
En 1225, l'obituaire de l'église métropolitaine de Besançon fait état du décès de l'archevêque Gérard lequel fit don à la cathédrale de tout ce qu'il possédait dans les villages d' Andelarre et Andelarrot.
Un couvent de Templiers a existé au lieu dit « en frères ». Cette maison de Templiers fondée au 12ème siècle relevait de la commanderie de Sales.
Sous l'Ancien Régime, l'histoire d'Andelarre est dominée par celle de la famille Jaquot. C'est la Marquis Jules d'Andelarre, fils du Marquis Antoine-François-Eléonore-Angélique de Jaquot-Rouhier, qui fit construire le château en 1840.